無人機六個自由度_無人機六自由度模型

　　多軸螺旋槳無人機使用門檻相對較低無人機六個自由度，用途如今也越來越廣泛無人機六個自由度，比如航拍或者農(nóng)林植保等。而位于賓夕法尼亞州無人機六個自由度的KMel Robotics公司更是用多個六軸飛行器玩出了新花樣無人機六個自由度，他們利用多組小型無人機組建了一支交響樂隊，通過操作不同的樂器已經(jīng)演奏了《查拉圖斯特拉如是說(Also sprach Zarathustra)》、《鐘聲頌歌(Carol of the Bells)》、《星條旗之歌(The Star-Spangled Banner)》等樂曲，如果理查德?施特勞斯看到這一幕也會震驚吧，請打開聲音欣賞……

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　　KMel Robotics公司擅長的是展示多軸飛行器優(yōu)秀的運動能力和精準的操控。當然，如果僅僅是懸停和上下浮動還不夠。近日，他們又與雷克薩斯轎車合作了一款廣告，將無人機“小朋友們”玩活了無人機六個自由度！它們可以自動變換隊形、避開障礙物。

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　　為了跟蹤四旋翼無人機的飛行，影片使用了35臺OptiTrack的Prime 41攝像機和Motive軟件。廣告片絕非CG，不妨看看拍攝花絮。

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　　KMel Robotics公司通過給多旋翼無人機上布置被動標記點（近紅外光線下反光）或主動標記點（主動發(fā)射近紅外光線），紅外運動捕捉系統(tǒng)通過識別標記點來認知無人機，實時捕獲無人機飛行姿態(tài)和位置信息。

　　工作原理大概就是，運動捕捉系統(tǒng)實時捕捉到無人機的六自由度信息，并傳回控制計算機?？刂朴嬎銠C根據(jù)預設的飛行軌跡和實際的飛行軌跡的差別，修正飛行參數(shù)，并重新發(fā)送飛行控制指令給無人機，從而控制無人機高精度的、平穩(wěn)的、無偏差的飛行。

　　這種精度高且穩(wěn)定可靠的無人機定位方案，受到國內(nèi)外的多旋翼無人機的研究機構或?qū)I(yè)公司的特別關注，如瑞士聯(lián)邦理工學院、北京航空航天大學、百度、大疆等。

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